C — Direction & gouverne (le tueur mécanique n°1)¶
P7 — Usure / panne de l'actionneur de barre sur des millions de cycles¶
Description. La barre corrige le cap en permanence pendant des mois. L'actionneur doit encaisser un nombre de cycles colossal en milieu salin.
Historique / cause. C'est la panne mécanique récurrente :
- SeaCharger : « après 155 jours en mer, le gouvernail a cessé de répondre », ~300 milles avant la Nouvelle-Zélande
- McMillan anticipait « 2 à 3 millions de cycles » pour le servo
- Scout/GoTransat : contrôleur de servo de barre grillé
- Un servo coreless hobby tient typiquement 1 000–3 000 h — marginal pour 80–185 jours de barre continue
- L'analyse Peruagus cite explicitement « servos de gouvernail défaillants … et perte totale du gouvernail » comme causes majeures des petits engins océaniques
Le tueur mécanique n°1
Sans barre, le bateau ne tient plus le cap → dérive, cercles, échouage. Historiquement fatal.
Solution principale : S5 — Barre robuste & redondante
P8 — Absence de redondance de direction / mode dégradé¶
Description. Une barre unique est un point de défaillance unique.
Historique / cause.
- SeaCharger reconnaissait n'avoir « aucune redondance sur les autres composants, surtout pour limiter les coûts » — faiblesse assumée
- À l'inverse, Solar Voyager et Peruagus utilisaient deux hélices pour ne pas tout perdre sur une avarie
- Peruagus : deux gouvernails (double redondance justifiée par l'historique)
Impact. En l'absence de plan B (2e gouvernail ou poussée différentielle), une seule avarie de barre termine la mission.
Solution principale : S5 — Barre robuste & redondante
P9 — Louvoiement (« weaving ») et instabilité de cap¶
Description. Un asservissement de barre mal réglé fait osciller le bateau de part et d'autre de sa route — gaspillage d'énergie et usure accrue de l'actionneur.
Historique / cause.
- C'est un problème bien documenté des pilotes de type rover : la documentation ArduPilot Rover lui consacre une section entière (réglage de
NAVL1_DAMPING,WP_OVERSHOOT, et pour la poussée différentiellePIVOT_TURN_ANGLE) - Plusieurs entrées Microtransat ont tourné en cercle ou louvoyé : SeaLeon 2018, OpenTransat 2019, Breizh Tigresse 2015
Impact. Consommation et usure accrues ; au pire, blocage en cercle (perte de progression, disqualification à terme).
Solutions : S5 — Anti-louvoiement · S12 — Navigation ArduPilot